Historie kalhot na jógu je úzce spjata s legínami. Ve 14. století legíny poprvé nosili skotští muži, vyrobené z kůže nebo řetězové zbroje, a sloužily jako běžné oblečení i jako vojenský oděv. Během renesance se z nich vyvinuly moderní legíny, které známe dnes.
V 19. století začaly legíny nosit ženy, ty však zůstaly převážně pánskou módou. Skutečný moderní vývoj legín nastal v roce 1950, kdy Audrey Hepburn v klasickém filmu *Sabrina* nosila vypasované černé capri kalhoty s vysokým-pasem, což podnítilo jejich popularitu. Tyto rané legíny však postrádaly elasticitu a výrazně se lišily od moderních kalhot na jógu.
V roce 1958 vynalezl americký chemik Joseph Schiffers spandex. S tímto vynálezem začalo dámské oblečení používat tuto látku a ve Spojených státech byly propagovány vypasované elastické kalhoty. Na počátku 80. let, s popularitou aerobikových videí, se tento styl oblečení stal standardním vzhledem dívek, které cvičí.
V 90. letech byla jóga jednou z nejoblíbenějších forem cvičení. V 90. letech 20. století byly vyrobeny a uvedeny na trh první skutečně praktické kalhoty na jógu vyrobené z nylonu a Lycry. Tyto kalhoty na jógu padnou jako druhá kůže, odvádějí vlhkost a umožňují protahovací cvičení, čímž se stávají exkluzivními kalhotami pro jógu.
